Prema predanju, sazidan je na temeljima crkve koju su podigla braća Radići, vlastelini Pavle i Radul, u znak pokajanja što su svoju sestru Jelicu rastrgli „konjima na repove“, 1375. godine, poverovavši u lažnu optužbu njene snahe „kučke Pavlovice“, da joj je ubila sina u kolevci.
Saznavši kasnije istinu, braća su u znak pokajanja na sestrinom grobu podigla crkvu. Čuvši za ovaj događaj, koji je kasnije opevan i u narodnoj pesmi „Bog nikom dužan ne ostaje“, knez Lazar je, uoči boja na Kosovu, na Jeličinom grobu sagradio mali hram, koji je narod nazvao Zaovina crkva. Ovu crkvu Turci su u 16. veku spalili do temelja, da bi kasnije potpuno zarasla u korov. U 17. veku, prilikom jednog iskopavanja, meštani Toponice naišli su na njene ostatke i na tom mestu podigli crkvu-brvnaru.
Početkom 19. veka, na mestu ove brvnare podignuta je nova crkva, zidana od tvrdog materijala, u moravskom stilu, bez kubeta i sa krstom u osnovi. U vreme Prvog srpskog ustanka crkva je ponovo razrušena, ali je obnovljena zahvaljujući knezu Milošu Obrenoviću. Svoj doprinos dao je i vožd Karađorđe, poklonivši crkvi u trajno vlasništvo njive i livade. Za vreme vladavine Aleksandra Karađorđevića, 1849. godine, u crkvi su urađeni živopisi i freske, povereni moleru i linorescu Živku Pavloviću, poznat kao “moler požarevački”, koji je bio deda slikarke Milene Pavlović-Barili, koji su do danas ostali potpuno očuvani. Inače oslikao je Hram svetog Nikolaja iz 1825. godine u svom rodnom selu Kisiljevo. Po svom obnavljanju, crkva Zaova, posvećena arhanđelima Mihajlu i Gavrilu, postala je manastir, koji je i danas aktivan.
Unutar manastira Zaova može se videti zazidan Jeličin grob, sa freskom koja predstavlja njeno rastrzanje sa četiri bela konja.
Ovaj grob godišnje obiđe nekoliko hiljada posetilaca, a najviše ih je na Svetog Iliju, 2. avgusta, jer se smatra da je baš tog dana devojka nastradala. Prema predanju, pošto je Jelica rastrgnuta „na sve četiri strane sveta“, na mestima na kojima su pali delovi njenog tela, pojavili su se čudotvorni izvori, koji i danas postoje.
Pored njih su kasnije, osim Zaove, sagrađeni i manastiri Rukumija, Bradača i Sestroljin. Pošto se smatra da su na mestu na kome je podignut manastir Zaova pale Jeličine oči, izvor u njegovoj blizini, posvećen Svetoj Petki, smatra se lekovitim za slepe i slabovide. Prema narodnom verovanju, vodu sa ovog izvora treba uzimati samo za vreme verskih praznika i koristiti je za piće i umivanje, kako bi bila delotvorna.
