Na kamenoj steni u podnožju Fruške Gore, na mestu današnje tvrđave od davnina su postojala vojna utvrđenja, a poslednja arheološka istraživanja ukazuju da je istorija ovog lokaliteta duga više od 200 hiljada godina.
Monumentalnost Tvrđave na steni i Dunav u podnožju doprineli su da mnogi Petrovaradinsku tvrđavu nazivaju „Gibraltar na Dunavu“. Po jednoj legendi ime Petrovaradin je dobijeno iz više reči – „Petra“ (na latinskom znači stena), „var“ (na mađarskom grad) i „din“ (na turskom vera), iz čega je izvedeno Petrovaradin – „grad na steni čvrst kao vera“.
Kelti su na ovom mestu boravili između 3. i 4. veka pre nove ere. U rimsko doba, u 1. veku nove ere, između Petrovaradina i današnje Sremske Kamenice postojalo je utvrđenje Cusum. U doba Vizantije na istom mestu postoja je tvrđava Petricon. U 8. veku današnji Petrovaradin je bio u frančkoj državi, a od 9. veka u sastavu srednjevekovne ugarske države, a Turci su tvrđavu zaposeli 1526. godine.
